Recien fueron conformadas, no solo se hizo uso de una gran cantidad de camiones, sino que se conformaron batallones enteros de motorciclistas, a medida que la guerra fue progresando, el numero de motorciclistas fue disminuyendo, siendo reemplazados por carros de exploracion Wolkswagen Kübelwagen o SdKfz 2 Halbkettenkraftkrad. Los rifleros que utilizaban estas motorcicletas fueron conocidos como Kradschützen (rifleros en motorcicleta). Estas formaciones de motorciclistas existieron en el Ejercito Aleman hasta 1943 cuando las ultimas fueron transferidas a las divisiones Panzer de reconocimiento. 

La organizacion de las Divisiones Panzergrenadier vario considerablemente segun el transcurso de la guerra y las tareas que le fueron siendo asignadas. Durante la Campaña de Polonia la infanteria motorizada estaba compuesta por las DIM* 2°, 13°, 20° y 29°. En el invierno de 1939/40 fue conformado el Regimiento de Infanteria Motorizada Grossdeutschland. Sin embargo, fue realmente a finales de 1940 cuando se incremento realmente el numero de DIM, en esa epoca las Divisiones de Infanteria 3°, 10°, 14°, 18°, 25°, 36° y 60° fueron motorizadas, ademas de la creacion de la Division de Infanteria Motorizada 16° con aquella porcion de la 16° ID que no habia sido usada para la constitucion de la 16° Division Panzer. En Abril de 1942 el Regimiento Grossdeutschland fue expandido a dos regimientos, quedando conformada como una division. 

1943
El desastre de Stalingrado tuvo como resultado la destruccion de las DIR 3°, 29° y 60°; la 3° y 29° fueron reconstruidas en Francia utilizando dos Divisiones de la reserva. La reconstruccion de la 60° fue iniciada, pero en Julio de 1943 se convirtio en la Division Panzergrenadier Feldherrnhalle. En Octubre 15 de 1942 los regimientos de infanteria en las DIM fueron denominados regimientos grenadier. El 23 de Junio de 1943 todas las DIM fueron redenominadas como Divisiones Panzergrenadier con excepcion de la 14° y 36°, estas fueron desmotorizadas y convertidas en unidades de infanteria. 

Para esa epoca existian un total de 15 divisiones de infanteria motorizada:

• 3° Division Panzergrenadier
• 10° Division Panzergrenadier
• 15° Division Panzer Grenadier
• 16° Division Panzergrenadier
• 18° Division Panzergrenadier
• 20° Division Panzergrenadier
• 25° Division Panzergrenadier
• 29° Division Panzergrenadier
• 90° Division Panzergrenadier
• Brandenburg Division Panzergrenadier
• Grossdeutschland Division Panzergrenadier
• Feldherrnhalle Division Panzergrenadier
• Kurmark Division Panzergrenadier
• Führer Division Grenadier
• Führer Division Escort

1944
En Mayo de 1944 la 16° Division Panzergrenadier fue utilizada para conformar la 116° Division Panzer. La Division Panzergrenadier Feldhernhalle fue destruida en Enero de 1945 y reconstruida, asi como las 10°, 18° y 25°. En 1944 aparecieron las Brigadas Panzer independientes, estas fueron conocidas ocasionalmente como brigadas panzergrenadier. De hecho, tenia una composicion de regimiento y consistian en un batallon panzergrenadier en semiorugas y un batallon panzer. El mando de la brigada contaba generalmente con un peloton de reconocimiento. Esta misma formacion fue la utilizada en la conformacion de la Division Panzer Tipo 45. En Diciembre de 1943 el resto de los Regimientos Motorizados Grenadier fueron denominados Regimientos Panzergrenadier, a pesar de ello solo un batallon fue dotado de semiorugas. En 1945 el Batallon Fúhrer Escort fue expandido a dos brigadas, la Brigada Führer Escort y la Brigada Führer Escort Grenadier.

* DIM = Divisiones de Infanteria Motorizada
* ID = Division de Infanteria