El diseño del PzKpfw IV data de 1934, cuando el ejercito aleman entrego las especificaciones para un tanque de apoyo cercano con una limitacion en peso de 24 toneladas. Durante los siguientes 18 meses tres firmas, Rheinmetall-Borsig, Krupp y MAN produjeron su version bajo en nombre de "vehiculo para comandante de batallon", o BW. De estos diseños el mas aceptable era el de Krupp, denominado VK2001/K, teniendo algun parecido con el PzKpfw III en el casco y la torreta, sin embargo este nunca entro en produccion. Despues de algunos rediseños en la parte de la traccion oruga y el sistema de supension se llego al Ausf A en 1936, primera version de produccion.

La primera version se denomino PzKpfw IV Ausf A contaba con un motor de 250Cv, alcanzando una velocidad de 32 km/h, pesaba 17,5 ton., un blindaje de 14.5 mm y portaba un cañon de 7,5 cm KwK L/42 de baja velocidad y dos ametralladoras MG34, una en el chasis y otra en la torreta.

A las siguientes versiones Ausf B y C se les aumento el blindaje de la torreta y el chasis hasta 30mm, elevando el peso a 18,5 toneladas; se le instalo un motor Maybach HL 120TR de 12 cilindros y 300 hp, logrando con ello aumentar la velocidad a 42 km/h en carretera;  la cupula del comandante se hizo mas compacta y se ñadio un visor al conductor para mayor proteccion. 

Se construyeron un total de 42 Ausf B en 1937-1938 y 140 Ausf C en 1938-1939. En el Ausf D se aumento el blindaje en 20mm a los lados y parte trasera, siendo usado en la campaña de Francia;  a los enviados al Africa del Norte a combatir en el DAK se les atornillo una proteccion extra de 20mm delante del conductor y radio operador, participaron tambien en la Operacion Barbarroja ,  en total se construyeron 250 Ausf D entre 1939-1940. Los PzKpfw Ausf F fueron diseñados para portar un cañon de 7,5 cm largo, sin embargo la torreta no podia acomodarlo y los primeros Ausf F denominados F1 (500) continuaron con el cañon corto; ya en la version Ausf F2 (300) se instalo el 7.5 cm largo, estuvieron en el Norte de Africa en 1942 y en Rusia. Con el fin de poder competir con los tanques rusos T34, se desarrollo la version Ausf G (1687), la cual fue dotada de placas de blindaje o faldones laterales para dar mayor proteccion a los proyectiles de cabeza hueca. A las versiones H (3774) y J (1578) se les doto con el cañon 7,5 cm version L48, mas largo y de mayor velocidad inicial, con lo cual aumento su potencia y alcance; esta version tenia un blindaje de 80 mm al frente y su peso subio a las 25 toneladas. 

El Ausf F2 portaba un cañon 75mm KwK L/43 de cañon largo, con el lograba batir al enemigo a grandes distancias, ello supuso una ventaja contra los tanques rusos y permitio equiparar a las Panzerdivisionen con las fuerzas acorazadas rusas.  La version Ausf E (150) recibio modificaciones en la torreta, añadiendosele una estructura adicional en la parte trasera para mayor proteccion, se aumento el blindaje frontal a 50mm y se añadieron planchas blindadas de 20mm a los lados.inicio

Panzerkampfwagen IV Ausf A (Sd Kfz 161)
El contrato para el desarrollo de un carro de combate en la version de 20 toenladas fue entregado a Krupp en 1935. Conocido originalmente como 7.5cm Geschutz-Panzerwagen (Vs Kz 618), el Pzkpfw IV inicio su produccionen 1937, el nombre habia sido cambiado en Abril de 1936, de la orden inicial de 35 uniades todos fueron construidos. La supension esta basada en una rueda delantera trcatora, cuatro pares de ruedas, una directora trasera y cuatro de retorno. El vehiculo estaba impulsado por un motor de 12 cilindros a gasolina, con caja de transmision de cinco velociades. Ademas contaba con un motor auxiliar para el movimiento rotatorio de la torreta. El cañon de 75mm corto contaba con una ametralladora MG34 coaxial, ademas de una instalada en la parte delantera de la superestructura. El blindaje era de 15mm, suficiente para protegerlo contra municion de pequeño calibre y fragmentos de proyectiles. En Enero de 1938, se habian entregados tres a las  tropas, para Abril de 1938 eran treinta. El PzKpfw IV  Ausf A entro en accion en Polonia, Noruega y Francia, siendo retirado del servicio antes de las campañas de 1941.

Panzerkampfwagen IV Ausf B (Sd Kfz 161)
Este era una version mejorada del Ausf A, en el se adopto un motor de mayor potencia, una transmision de seis velocidades, se aumento el blindaje a 30mm y se instalo una cupula mejorada. El frente de la superestructura estaba construido de una sola pieza, sin la ametralladora y con un visor y una portilla para defensa cercana. A fin de incrementar su tiempo de uso, a finales de 1940 se le añadieron placas de blindaje extras. El Ausf B estuvo en servicio en Polonia, Francia, los Balcanes y Rusia, siendo finalmente retirado del servicio en 1943.

Panzerkampfwagen IV Ausf C (Sd Kfz 161)
De la orden inicial para la construccion de 300 unidades de Ausf C, solo se entregaron 134. En Agosto de 1939 seis chasises fueron enviados al Inspectorado de Ingenieros para ser adaptados como tanques-puentes. El resto de la orden fue cancelada en Marzo de 1938. El Ausf C incluia una serie de mejoras menores con respecto a su antecesor, entre ellas un montaje rediseñado para el motor, rediseño en  mantelete del cañon, y una funda para proteger la ametralladora coaxial. A finales de 1940 se le realizaron mejoras con la instalacion de placas en la torreta y la superestructura. A inicios de la Campaña de Polonia, la compañia de tanques medianos fue creada en la 1° Division Panzer y la 1° Division Ligera. Inicialmente cada compañia contaba  con 14 unidades, siendo posteriormente reducidas a 8. El Ausf C estuvo en servicio hasta 1943, siendo su numero cada vez menor por perdidas en combate.

Panzerkampfwagen IV Ausf D (Sd Kfz 161)
En Enero de 1938 Krupp-Gruson recibio una orden para producir 200 carros en la 4° serie y 48 en la 5° Serie. De estos solo se construyeron 229, los otros 19 chasises se utilizaron para construir tanques-ponton. A finales de 1941, se doto a un PzKpfw IV de un cañon de 50mm KwK L/60 para realizar pruebas. La principal mejora realizada al Ausf D, fue el incremento en el blindaje a 20mm en la parte trasera y laterales y la instalacion de un mantelete externo para el cañon de 75mm. A finales de 1943, varios Ausf D fueron armados con cañon de 75mm KwK L/48 para uso de las unidades de entrenamiento y reemplazo. Par mediados de 1940 la produccion de PzKpfw IV era suficiente para dotar a cada destacamento de tanques de una compañia de tanques medios de seis a 12 unidades. En mayo de 1940 para los inicios de la Campaña de Francia, habian 280 Ausf A, B, C y D en las Divisiones Panzer. El Ausf D estuvo en servicio en Francia, los Balcanes, Africa y Rusia; los ultimos de ellos se perdieron en las batallas de 1944. inicio

Panzerkampfwagen IV Ausf E (Sd Kfz 161)
En Enero de 1938 se entrego a Krupp-Gruson una orden para producir la 6° serie de PzKpfw IV, de la cual se construyeron 223 unidades. Las mejoras consistian en una nueva cupula, modificaciones a la torreta y un blindaje incrementado. La torreta contaba con una placa simple en la parte trasera y extractores de humo para el motor, un blindaje de 50mm en la parte frontal de la estructura y 20mm en los lados. Dentro de las modificaciones menores estaban una rueda dentada rediseñada, nuevo diseño en el visor del conductor. Con la produccion incrementada de Ausf D,  y la de Ausf E, fue posible dotar a cada destacamento Panzer con 10 unidades para las campañas de los Balcanes y el Norte de Africa, siendo entregados cuarenta para los 5° y 8° Regimientos en el Norte de Africa y 438 unidades para las 17 Divisiones Panzer que atacaron a Rusia en 1941. El ultimo de los Ausf E se perdio en combate a principios de 1944.

Panzerkampfwagen IV Ausf F (Sd Kfz 161)
La orden inicial para producir la 7° Serie de PzKpfw Ausf F fue entregada a Krupp-Gruson por un total de 500 unidades; mas tarde fue incrementada en 100 ordenados a Vomag y 25 a Nibelungwerke. Antes de que estas ordenes fueran terminadas de entregar, el OKH ordeno instalar con la mayor rapidez posible el cañon 75mm KwK 40 L/43, dando como resultado el modelo Ausf F2.; ello en un total de 25 unidades. La mejora principal en este modelo fue el incremento en el blindaje en la mayoria de las partes del tanque; se aumento el ancho de las orugas a 40cm y se mejoro la rueda delantera de traccion. Debido al aumento del blindaje se cambiaron los puertas de vision, el visor del conductor, montaje de las ametralladoras y las puertas de la torreta. El Ausf F equipo varias nuevas unidades Panzer y refozo la 2° y 5° Division Panzer. Cerca de 208 unidades Ausf B a F estaban de servico en la Divisiones Panzer para la ofensiva de verano de 1942, para la epoca de la ofensiva de Kursk, solo existian 60 en todo el frente del Este.   inicio

Panzerkampfwagen IV Ausf F2 (Sd Kfz 161)
En Noviembre de 1941 se previo la instalacion del cañon 75mm de barril largo en la nueva version Ausf G del PzKpfw IV; sin embargo debido a la manifiesta superioridad del T34 y el KV1 en combate, el OKH ordeno la instalacion lo mas rapido posible en chasises de Ausf F, ello conllevo un mes de retraso en la produccion, con la instalacion del 75mm KwK L/43 se conformo la version Ausf F2. Ademas de ello se modifico el almacenamiento de la municion , debido al tamaño de la destinada al  cañon largo de 75mm;  se instalo un mecanismo de tipo mecanico para realizar el giro del cañon. Algunos F2 se destinaron a conformar nuevos destacamentos y fueron entregados a las divisiones motorizadas, sin embargo, la mayoria de ellos fueron destinados a reemplazar perdidas en las Divisiones Panzer. Este permitio a los Panzer recobrar la superioridad sobre los tanques rusos, americanos e ingleses en servicio en 1942.

Panzerkampfwagen IV Ausf G (Sd Kfz 161)
Se adquirieron 1750 Ausf G en 10 ordenes separadas con las firmas Krupp-Gruson, Vomag y Nibelungwerke, de este numero 1687 se entregaron en modelo Ausf G y el resto de los chasises se utilizaron como prototipos para el Hummmel y el Brumbar.  A finales de Marzo de 1943, se inicio la instalacion del cañon 7.5cm KwK40 L/48. En Junio 20 de 1942 se inicio la instalacion de un mayor blindaje en la parte delantera del casco y la superestructura, para Diciembre de 1942 se habian entregado 700 Ausf G con proteccion extra. Dentro de los cambios realizados en esta version estuvo la eliminacion de los visores laterales y la parte frontal; en Enero de 1943 se elimino el periscopio KFF2. 

En 1943 se introdujo la instalacion de placas laterales (schurzen) de proteccion en la parte correspondiente a las orugas y la parte trasera, a fin de protegerlo de los rifles antitanques utilizados por la infanteria rusa. Los modelos finales de Panzer IV recibieron asi mismo un nuevo diseño de mecanismo tractor y director en las orugas. Para la ofensiva de verano en Rusia a finales de 1942, se encontraban en servicio 170 Ausf G y F2 en las unidades del frente. Durante la ofensiva de Kursk este numero se habia elevado a 841 con los Grupos de Ejercito Centro y Sur. En 1943 se introdujo el Panzer IV desde las compañias medias a todas las compañias en cada destacamento de los regimientos Panzer, contando cada uno en teoria con 22 unidades.

Panzerkampfwagen IV Ausf H (Sd Kfz 161/2)
De los 3935 Ausf H ordenados, se entregaron 3774, 30 chasises se utilizaron para los primeros StuG IV y 130 para Brumbar. En 1943 se hizo el ensayo de dotarlo de un nuevo sistema de suspension para elevarlo sobre el terreno, pero este no dio resultado.  El cambio basico con respecto al Ausf G fue la instalacion de la transmision SSG77, ademas se le instalaron filtros externos de aire, todas las ruedas de retorno fueron fabricadas en acero,  se instalo un montaje para dotarlo de una ametralladora para defensa aerea, se eliminaron las puertas visoras del conductor y el radioperador, una nueva cupula con blindaje mas grueso y el blindaje envolvente se elevo a 80mm. A partir de 1943 cada regimiento Panzer en las Divisiones Panzer conto con un destacamento de Panzer IV y uno de Panther. Como un resultado de los problemas iniciales del Panther, se adiciono un destacamento de Panzer IV en cada regimiento o cuatro compañias de 22 unidades cada una, mas 8 Panzer IV asignados al HQ. Para el 6 de Junio de 1944, durante la Invasion de Normandia, habian 748 Panzer IV Ausf H en las nueve Divisiones Panzer asignadas a este sector.  inicio

Panzerkampfwagen IV Ausf J (Sd Kfz 161/2)
El modelo Ausf J fue el ultimo en produccion de la serie del Panzer IV y fue producido solamente por Nibelungwerke, despues que Krupp oriento toda su produccion hacia el Stug IV y Vomag hacia el Jgd Pz IV. Se produjeron 1758 unidades y ademas se destinaron 278 chasises al Panzer IV/70(A) y 142 a Brumbar. El cambio principal fue la eliminacion del sistema elctrico de rotacion y el espacio fue utilizado para ampliar la capacidad de combustible; el blindaje de la torreta fue incrementado y se instalo un sistema fumigeno en el techo, para defensa cercana. Se instalaron exhostos verticales. Como un resultado de las perdidas y la falta de produccion debido a los bombardeos aliados a las fabricas, las unidades Panzer que combatieron en las Ardenas, solo contaban con 26 a 42 Panzer IV Ausf J, participando un total de 259 en las unidades asigandas a esta operacion. A lo largo de la guerra el Panzer IV fue entregado para su uso a los ejercitos de Bulgaria, Croatia, Finlandia, Iatalia, España, Rumania, Turquia y Hungria.  inicio

DESARROLLO DEL CAÑON 
Cuando se inicio el desarrollo del Pz.Kpfw IV, el Ejercito Aleman considero la instalacion de un cañon largo de 75mm; pues ellos sabian que los franceses habian planeado la produccion de 1000 tanques con un bindaje de 40mm para finales de 1935, este cañon dipsrando un proyectil Panzergranate (antitanque) con una velocidad inicial de 430m/seg seria capaz de perforar una coraza de 43mm en angulo de 30° a una distancia de 700m; sin embargo la inteligencia alemana estimo que la coraza que se usaria en los tanques franceses mas pesados como el Char 2C, 3C y D, seria mayor a 40mm, por lo tanto se indico que la velocidad deberia incrementarse a 650m/seg a fin de poder traspasar este blindaje. 

Durante la Invasion de Francia, el cañon 7.5cm KwK L/24 probo ser efectivo en la penetracion de los tanques Renault, Hotchkiss y Somua, pero totalmente inefectivo contra el Char B1 Bis y los Matilda britanicos. En Febrero de 1941 Hitler ordeno la instalcion de un cañon largo de 5cm en el PzKpfw III y PzKpfw IV con el fin de mejorar su capacidad de penetracion al blindaje. En Marzo de 1941, Krupp inicio el diseño de el 5cm KwK L/60, siendo instalado uno en un PzKpfw Ausf D que fue mostrado a Hitler en su cumpleaños en Abril 21 de 1941. En Noviembre de 1941 despues de que los tanques alemanes tuvieron sus primeros encuentros con los T-34 y KV-1, la Oficina de Armamento  Wa Prüf 4 solicito el desarrollo de un nuevo cañon para el PzKpfw IV con las mismas caracteristicas del Rheinmetall 7.5cm Pak 44 L/46 ( mas tarde Pak 40). El nuevo cañon fue originalmente conocido como 7.5cm KwK44 y fue un desarrollo conjunto de Krupp y Rheinmetall; este disparaba un proyectil APCBC-HE de 6.8kg con el cual era capaz de traspasar un blindaje de 80mm en angulo de 30° a una distancia de 1000m.